Simone
很难算，没现成公式。即使算出表达式也极复杂，这是为什么动量矩定理(应用体现在转动微分方程)只能对定点，质心，加速度瞬心，速度瞬心(与质心距离恒不变竖稿)才能应用。对于你说的纯滚动与地裤李面接触点如O点(速度瞬心是可算的，因为此点瞬时有定点的性质)，此时按Lo=jc.w+mvcR=jo.w=3/2.mR^2.w(w表示角速度，o表示速度瞬心，c表示质心，圆盘均质，质量m，半经R)。此时，你要算角加速度为避免静摩擦力出现，对速胡纤迟度瞬心的动量矩一次导式则等于外力对瞬心矩代数和。即对瞬心转动惯量乘角加速度等于所有力对瞬心之矩代数和。从而比用平面运动方程更快。
