Simone魏延追随刘备的时间比较晚，在公元211年时，刘备受刘璋之邀带着庞统等，开启争夺西川。几乎同时，魏延带着自己的曲部投奔刘备而来。也就是说，魏延属于带资入股，有一股属于自己的人马，虽没有确切的数字，不过应该不太多，否则魏延的待遇早就起来了。
但不论怎样，魏延的到来让刘备非常高兴。因为刘备入川时，为败袭散了打消刘璋的顾虑，根本就没带着关羽、张飞、赵云和诸葛亮，这四位名震江湖的人物，这就使得刘备入川实力大打折扣了，而魏延在此刻，还属于无名小卒，故而此刻魏延的加盟，对加强刘备入川队伍的实力，大有裨益的。
恐怕也正是在入川这一时期，魏延展现出来了自己超强的军事才能，被刘备非常看好，甚至可以说是开始重点培养。否认没法解释，为何夺了汉中后，刘备舍掉张飞，而选定魏延镇守蜀汉命门的汉中。而魏延跟随刘备的这一阶段，同时也让魏延受益匪浅。因为历史上真实的刘备，军事才察氏能是相当强悍的。且魏延的性格等，也让刘备非常欣赏。因此可以肯定，当拿下西川后，魏延已经被刘备视为后起之秀中的翘楚人物。
在刘备选定魏延为汉中太守时，两人曾发生过一段对话。刘备问：委任你这么重要的任务，你不打算说两句啥吗？
魏延朗声答道：若曹操自己亲统大军前来，我就为老大你把他挡住！若是其他魏国将领前来，我就替老大你灭掉他！
这就是魏延！同时也是为何会被刘备喜爱和重用的原因——这性格像不像关羽？自信到了狂傲地步！而刘备就最喜欢这类棱角分明的人。因而魏延得以在刘备手下大放异彩！但可惜随着刘备去世，诸葛亮虽依然重用魏延，却也对魏延的这种狂傲性格很是头大。《三国演义》说，诸葛亮讨厌魏延。但真实的历史却是，若无诸葛亮的偏袒和保护，魏延都不可能被重用。因为魏延就是把双刃剑，刘备驾驭起来，能发挥出恐怖威力，诸葛亮驾驭起来，会降低一个层次，但别人想驾驭魏延？根本没这可能！
这其实就是魏延真实死因。《三国志》记载说，诸葛亮死后，魏延由于堵住杨仪撤军的道路，禅毕被王平一嗓子喝散手下。随后魏延逃离，杨仪命马岱追杀，最终是马岱杀掉了魏延，并诛灭魏延三族。并被扣上一个谋反的帽子。
但主流历史观却都对此事表示怀疑，说魏延不知死活，胆大妄为等都没问题，但说他谋反却没人相信！因此陈寿给魏延的定义是：魏延以勇略任，并咸贵重。览其举措，迹其规矩，招祸取咎，无不自己也。 即，魏延由于性格原因，导致作死！
笔者认为，这个定位是相当公正的。但笔者却要加一条，魏延还是被时代抛弃的悲剧人物。因为自诸葛亮去世后，三国时期就暂时告别了金戈铁马，进入到了“休养生息”的时刻，那么如魏延这类人还需要吗？不需要了！可惜，魏延却未能看清，故而才遭此横祸！
