Simone大业末年，尉迟敬德参与平定高阳民乱，授朝散大夫。大业十三年，跟随刘武周起兵，担任偏将。武德三年，兵败归顺唐朝，赐名尉迟恭。
跟随秦王李世民，参与唐初统一战争，平定王世充、窦建德、刘黑闼、徐圆朗，颇有功勋。武德液握如九年，参加玄武门之变，受封右武候大将军、吴国公。
贞观十一年皮斗，监修洛阳老君山，拜上柱国、鄂国公。贞观十七年，授开府仪同三司，致仕还家，不问政务，名列“凌烟阁二十四功臣”第七名。贞观十九年，跟随唐太宗李世民征讨高丽。唐高宗显庆三年，去世，享年七十四岁。
尉迟恭的故事：
吏部尚书唐俭和唐太宗李世民下棋，争论起来，李世民大怒，把唐俭闹启发配到了潭州。余怒未息，对尉迟敬德说：“唐俭轻视我，我想要杀他。你来为我做证明，说他言语冒犯了我。”尉迟敬德答应了。第二天上朝，尉迟敬德磕头说：“臣实在没有听说。”
多次问，依旧不改变说法。李世民很愤怒，把玉梃砸碎在地上，拂袖而去。很久后李世民举行宴会，允许三品以上官员都来赴宴。
在宴会上，李世民说：“敬德的好处有三个：唐俭免于枉死，朕有对过失发怒的美誉，唐俭有重新生存的幸运，敬德有忠直的荣誉，这就是三个好处。”赏赐了敬德一千匹绸缎，群臣都高呼万岁。
